階梯圖（梯形圖，Ladder Diagram）是 PLC 最普及的程式語言，而它受歡迎的原因很直接：長得跟電工看了幾十年的繼電器控制回路幾乎一樣。會看工業配線圖的人，學階梯圖只是換個螢幕。這篇用一個實際範例——馬達自保持迴路——把階梯圖怎麼看、怎麼寫講清楚。
階梯圖怎麼看：兩條母線、一階一階的邏輯
畫面左右兩側各有一條垂直線，想像成電源的正負極；中間一橫列一橫列的邏輯稱為 rung（梯級）。每一階從左讀到右：左邊是條件（接點），右邊是結果（線圈）；條件成立，電流就像從左母線流到右母線，線圈勵磁。PLC 執行時由上而下、逐階掃描，掃完一輪更新輸出再重頭——這個「掃描週期」的觀念很重要，它解釋了為什麼同一個輸出寫兩次只有最後一次算數。
五個基本元件
常開接點（-| |-）：訊號來了才導通；常閉接點（-|/|-）：平常導通，訊號來了斷開；輸出線圈（-( )-）：這一階的結果；定時器（TON 等）：條件成立後計時，時間到接點動作；計數器（CTU 等）：數腳位觸發次數。五個元件組合起來，就能覆蓋現場八成的順序控制需求；其餘的比較、演算指令，碰到再查就好。
實例：馬達自保持迴路
需求：按下起動鈕馬達運轉，放開也繼續轉，按停止鈕才停。這是所有 PLC 課程的第一個範例，因為它同時用到三個關鍵觀念。
- 起動鈕 X0 用常開接點，停止鈕 X1 用常閉接點，串聯後接輸出線圈 Y0。
- 在 X0 下方並聯一個 Y0 的常開接點——這就是「自保持」：Y0 勵磁後由自己的接點續電，手放開 X0 也不會斷。
- 按停止鈕時 X1 常閉接點斷開，整階斷電，Y0 消磁、自保持解除。
看懂這三步，你就懂了接點串並聯、輸出回饋與優先斷電邏輯。下一步加入互鎖（兩台馬達不得同時運轉：彼此的常閉接點串入對方迴路）與定時器（按鈕後延遲三秒再啟動），就能組出大部分單機控制。
怎麼練習：免費軟體就夠
三菱 GX Works、台達 ISPSoft、永宏 WinProladder 都有模擬器，不接實機就能跑邏輯。建議從自保持迴路開始，自己加互鎖、加計數，每加一個功能都用模擬器驗證。進階之後再看其他四種 IEC 語言的分工（見從梯形圖到結構化文字），以及PLC 基礎知識與編程與操作步驟。
寫不出來、或沒時間寫？
機台邏輯複雜、或舊機程式沒注解沒人敢動，可以直接找PLC 程式設計服務處理；硬體選型與採購見PLC 分類頁，三菱、台達、永宏等品牌鑫弘展與代理商配合銷售。
